一、交易提示

1.A股强势走高，上证指数创近3个月最佳表现，行业权重齐升献礼，沪深成交9506.3亿元，全天近4000上涨。盘面上，大盘股集中的中证100指数、沪深300指数单日涨幅分别为2.58％和2.45％，好于小盘股集中的中证1000指数的1.32％涨幅。全天来看，市场格外强势，资金抢筹明显，多达20个申万行业获主力资金净流入，其中非银金融行业获得主力抢筹31.94亿元，食品饮料、银行、计算机、建设装饰等主力资金净流入居前，均超10亿元。北向资金全天净买入60亿元，沪股通几乎包办全部买盘，贵州茅台、科大讯飞、迈瑞医疗分别获净买入6.62亿元、4.83亿元、3.67亿元。

2.港股成交1120.61亿港元。盘面上，恒生行业板块全线收涨，电讯、医药、有色涨幅居前。南向资金净卖出57.5亿港元，中国移动逆势获净买入8.53亿港元。

3.证监会启动不动产私募投资基金试点工作，基金投资范围包括特定居住用房（包括存量商品住宅、保障性住房、市场化租赁住房）、商业经营用房、基础设施项目等。证监会将指导基金业协会在私募股权投资基金框架下，新设“不动产私募投资基金”类别，并采取差异化的监管政策。试点基金产品的投资者首轮实缴出资不低于1000万元，且以机构投资者为主；自然人投资者合计出资金额不得超过基金实缴金额的20％，基金投资方式也将有一定限制。基金首轮实缴募集资金规模不得低于3000万元，在符合一定要求前提下可以扩募。鼓励境外投资者以QFLP方式投资不动产私募投资基金。

4.Wind统计显示，截至目前，国内全市场ETF基金数目已增至760只，规模突破1.6万亿元。今年以来，ETF总规模增加逾46亿元，日均成交额增加近3亿元，规模与成交活跃度稳步攀升。与此同时，公募基金正围绕细分主题赛道积极布局新产品，不断丰富产品体系。

5.第二家外商独资公募基金首只产品获批。路博迈基金申报的首只公募产品一路博迈护航一年持有已经正式获批，将很快正式公开亮相。该产品是一只债券型基金，并将配置少量股票仓位。

6.绩优产品放宽申购限额。今年市场环境明显好于2022年，不少基金经理看准这一回调时机，纷纷放宽申购限制额度。具体来看，睿远均衡价值三年持有自2月23日起，单日单账户大额申购及定投金额由10万元调高至30万元；张翼飞管理的安信民稳增长基金近期也发布公告称，自2月17日起，所有渠道限购金额上限由110万元调整为1000万元；王刚管理的招商瑞丰基金决定自2月20日起恢复基金的大额申购，取消自2022年1月12日起开始的长达1年时间的1万元申购限额；冯明远管理的信澳研究优选也宣布自2023年2月13日起，取消去年11月28日启动的对基金的大额申购、转换转入及定期定额投资500万元的限制，恢复办理基金的大额申购、转换转入及定期定额投资业务；2022年主动权益基金冠军黄海管理的万家精选混合基金也宣布，自2023年2月8日起，取消对单日单个基金账户单笔或多笔累计金额100万元以上的大额申购（含转换转入、定期定额投资）申请的限制；中欧量化驱动2月10日（含）起，对基金大额申购、大额转换转入和定期定额投资的交易限额由去年11月21日启动的100万元限购额度调整至3000万元。

二、基金重仓股时讯

全面注册制正式落地实施首日，沪深交易所已有16家主板在审企业的首发申请获受理。其中，深交所9家，包括陕能股份、海森药业、登康口腔、华纬科技、南矿集团等；上交所7家，包括江盐集团、中信金属、中重科技等。

继2月13日启动融资融券交易业务后，北交所股票做市交易业务上线首日，首批13家券商共涉及做市标的股票36只，做市商买卖成交合计2476.03万元。昨日，A股北交所概念大涨超3％；北证50指数上涨0.59％，开展做市业务的股票成交金额较上周日均增长7.37％，价格平均上涨1.66％，运行总体平稳。36只做市标的股票中，德源药业换手率达5.26％，凯德石英、晶赛科技等换手率逾1％；北交所涨幅前三甲均是做市标的股票，部分股票较前一交易日的成交金额大幅提升。

被基金重仓的中炬高新“爆雷”了。2月20日晚间，中炬高新公告称，公司于2月17日晚收到中山市监察委员会的两份《留置通知书》，公司副总经理张卫华、朱洪滨因涉嫌严重违法，经广东省监察委员会批准，中山市监察委员会对两人立案调查并实施留置。中炬高新市值超300亿，已成为当前公募基金的重仓股，尤其是在消费复苏的大背景下，基金经理早在去年底就已开始逐步加仓中炬高新，为2023年一季度的消费行情做提前布局。根据公募基金统计数据显示，截至2022年末，共有多达70只基金产品将中炬高新纳入前十大核心股票。其中持仓中炬高新股票数量最多的基金是农银汇理新兴消费基金，持股数量333万股，截至2022年底中炬高新为这只消费赛道基金的第五大重仓股。

2023年开年以来，机构调研机器人产业链公司热情高涨。Wind数据显示，截至2月20日，19家机器人概念股接受了1037家机构调研，埃斯顿、华中数控等成调研“香饽饽”。业内人士表示，政策支持力度加大，工业机器人及服务机器人产业有望快速发展，ChatGPT带动机器人认知能力跃升，人形机器人的更多使用场景有望更快商业化落地。

据Wind最新数据，在5092家A股上市公司中，有1346家为中央或地方国企。沪深两市净资产为正的公司中，有207家国企处于破净状态，占破净公司总数的63.89％。其中，13家国企市净率（PB）低于0.5倍，市净率最低的华夏银行PB（LF）仅为0.35倍。港股市场国企破净的现象也很普遍。净资产为正的公司中，中央或地方国企有243家破净。其中，有148家国企的PB低于0.5倍，最低的哈尔滨银行PB（MRQ）仅为0.06倍。

三、基金人事

今年以来，公募基金公司高管变更频繁。据金融界统计，截至2月21日，年内共有48位高管变更，涉及建信基金、德邦基金、国寿安保基金等29家公募基金公司。其中，年内副总经理变动人数最多，为20人。总经理和董事长变动人数分别为12人、7人。业内人士认为，高管变动一般是公司本身的经营策略和发展方向发生一定的变化，同时与高管自身的个人选择也存在联系，从而导致高管人员频繁变动。对于公募基金公司来说，正常的高管变更是有利于自身发展的。但从另一角度看，频繁变更高管可能会影响企业的信誉和品牌形象。

四、新发基金

本文源自金融界

智通财经APP获悉，8月2日，受人形机器人未来商业价值巨大消息影响，A股机器人概念股再度活跃，截至发稿，赛象科技(002337.SZ)、达意隆(002209.SZ)、爱仕达(002403.SZ)、盛通股份(002599.SZ)等多股涨停，光洋股份(002708.SZ)、联诚精密(002921.SZ)等股拉升上涨。

近日，特斯拉创始人马斯克宣布将于近期发布“人形机器人原型机”——Optimus(“擎天柱”)。据官方描述，Optimus机器人身高约172厘米、体重约56千克，能够硬拉68千克左右。它的诞生是为了消除危险、重复和无聊的任务，以便人类可以专注于更加愉快的工作。一石激起千层浪。关于人形机器人有何价值、应用场景、放量节奏、技术方案的讨论此起彼伏。在业内看来，工业机器人虽已推出半个世纪，但仍是汽车、家电、3C等标准化制造行业的“独享”;服务机器人曾点燃曙光，但其过于细分的应用场景仍不能摆脱工业机器人曾经的窄路。在此背景下，人形机器人以其“亲和力、易接受”的标准化形式，更易打破厂用、商用、家用的藩篱，实现极大规模硬件复制和长尾应用的广泛覆盖，孕育伟大公司。

民生证券机械团队日前发布了一份29页的深度报告，展望了人形机器人的发展前景。报告称，人形机器人较其他服务机器人更容易被人们接受，有望成为继手机、汽车后的又一入口，商业价值巨大。民生证券认为，人形机器人的未来市场空间，可以参考特斯拉电动车的放量节奏。假设2023年-2024年人形机器人销量对应特斯拉2013年-2014年销量，并假设2023年人形机器人价格为25万元，此后每年降低2万元，预计到2025年人形机器人市场规模将达到630亿元，到2030年达到3720亿元。

本文源自智通财经网

美国当地时间9月30日，智通财经APP获悉，特斯拉(TSLA.US)举办了2022 AI Day活动，马斯克与特斯拉工程师团队现身会场，带来了Tesla Bot人形机器人“Optimus”原型机的全球首秀。

“今天是我们第一次将Tesla Bot展现给世人，准备好了吗?”在马斯克的话音中，Optimus原型机重磅登场，转身、停止、挥手问候等流畅动作引得观众欢呼。这是Optimus第一次在无人操作的情况下自主行走，特斯拉没有为它安装外壳，而是直接将内部构造呈现出来，关节、骨骼、电缆等设备清晰可见，直观展示每个动作细节。

据悉，特斯拉在机器人的内部结构设计上，基于对人体特征的洞察，深度思考各执行器与电力系统布局。Optimus机器人躯干处搭载了2.3kWh、52V电池包，高度集成了充电管理、传感器和冷却系统。这意味着从传感到融合、再到充电管理，都汇集到这一系统内，这也是借鉴了特斯拉在汽车设计方面的经验。

同时Optimus身体共有28个自由度，采用了更加灵活的弹簧负载设计与6种类型执行器，关节采用仿生学关节设计，模拟人类关节与肌腱形态，手部则采用人体工程学设计，拥有11个自由度。而在“感官”上，在经过完全自动驾驶能力系统的实际应用验证后，特斯拉强大的计算机视觉已可直接应用于机器人。

此外，Optimus还搭载与特斯拉车辆相同的FSD电脑以及Autopilot相关神经网络技术，自动驾驶技术的研究成果也帮助特斯拉在人形机器人领域打下了坚实基础。特斯拉工程师表示，特斯拉车辆已经安装了FSD电脑，希望可以将自动驾驶经验与人形平台相结合，但机器人的实际需求和形式都与汽车存在差异，所以还需要适当调整。

目前，Optimus已经可以完成行走、上楼梯、下蹲、拿取物体等动作，也能在少量外部干扰的情况下依旧保持平衡。现场视频中，特斯拉还展示了擎天柱被工作人员用木棍戳刺上半身，但并未摔倒或长时间摇晃，仅稍微前倾后便稳住姿态，出色地应对了挑战。

据马斯克透露，Optimus机器人产量应该可以达到数百万台，预估机器人最终价格将在2万美元以下，3-5年间Optimus即可量产上市。预计机器人业务的价值最终可能超过特斯拉的汽车收入。

短期来看，东吴证券判断 Opitmus 量产仍需等待，主要系两方面原因：一是仍存在技术难题，根据会场技术人员披露，Opitimus 平衡性问题仍需解决，可能需要18-36个月时间的开发;二是成本居高不下，Optimus全身包含50个自由度，仅从减速器角度来计算，假设减速器均价1000元，则减速器成本就高达5万元。

终局来看，虽然人形机器人短期内无法量产，但仍看好其未来成长性。马斯克预期未来人形机器人数量将会达到百万台量级，最终单台成本可能会低于2万美元，未来可期。

投资机会上，东吴证券认为，人形机器人产业链中，核心零部件重要性尤为突出。此次新一代 Optimus 亮相进一步确认其在成本端和性能端的地位。具体来看：

1)减速器：主要包括谐波和RV减速器，目前仍主要被日本所垄断，近年来国产化率逐步提升。根据测算至2025年全球谐波市场空间达148亿元，2022-2025年CAGR=60%。

2)控制器：主要控制机器人的运动姿态和轨迹，近年来市场需求稳步增长。国外企业占据主导地位，差距体现在软件算法。

3)伺服系统：包括驱动器和伺服电机。机器人用伺服对响应速度，负载能力，体积质量等要求更高。近年国产品牌在中低端领域已大规模量产，并不断向高端迈进。

相关概念股：

绿的谐波(688017.SH)：公司经过多年持续研发投入，实现了精密谐波减速器的规模化生产及销售，打破了国际品牌在机器人用谐波减速器领域的垄断，并实现批量出口。

埃斯顿(002747.SZ)：首批通过“中国机器人”认证的国产工业机器人企业,为工信部力推的“中国机器人ToP10”标杆企业之一;业务覆盖了从智能装备核心部件、工业机器人到机器人集成应用的全产业链;工业机器人产品包括六轴通用机器人、四轴码垛机器人、 SCARA机器人、DELTA机器人、冲压直线机器人以及智能制造系统,主要应用领域包括焊接、机床上下料、搬运与码垛、折弯、装裝配、分拣、涂胶等领域。

汇川技术(300124.SZ)：公司的工业机器人产品包括机器人专用控制系统、伺服系统、视觉系统、高精密丝杠、SCARA 机器人、六关节机器人等核心部件及一体化解决方案。

风险提示：本文内容参考各研究所相关研报及公开资料（详见附录），不代表本人观点，也不构成任何投资建议。您看过本文后做出的任何投资决策与本人无关，市场有风险，投资需谨慎。

相关股票：

• 电池系统。热管理：三花智控、拓扑集团、银轮股份、盾安环境 ； FPC：东山精密
• 电驱系统。伺服电机/液压缸体：汇川技术 ；直流无刷电机：恒帅股份、中科三环 ；微型电机：江苏雷利、德昌电机 ； 精密减速器：绿的谐波、双环传动； 熔断器：法拉电子； 电机控制器：英博尔
• 智能感应系统。视觉/传感器：联创电子、韦尔股份、蓝思科技
• 结构件&外涂覆层。结构件：爱柯迪、拓普集团、旭升股份 ；外涂覆层/碳陶：金博股份、天宜上佳

投资要点：

• 核心零部件是关键，占整机成本的70%。主要是伺服系统（25%）、控制器（10%）、减速机（35%）、本体制造（15%）等。从盈利水平看，减速器毛利率为 40%，伺服系统为 35%，控制器为 25%。
• 重视减速器环节机会，国产减速器厂商有望获得更大份额。
• 机器人向轻量化、柔性化发展，可能将带动新领域如碳纤维复合材料和稀土钕铁硼电机等需求。
• 服务机器人较工业机器人产业链更为复杂，当下存在与电动车共享部分产业体系的可能。

以下正文

一、人形机器人有望成为继手机、汽车后的又一入口

2021 年 8 月，特斯拉 CEO 马斯克于“人工智能日”首次公开展示特斯拉人形机器人 Tesla Bot。2022 年 6 月，马斯克再次于推特宣称，特斯拉将于 2022 年 9 月 30 日公布人形机器人原型机，并将其命名为 Optimus（擎天柱），预计最早将于 2023 年开始生产。根据公开信息，Optimus 身高 1.72m，体重 57kg，可负载 20kg，最快运动速度达到8km/h。

考虑到特斯拉强大的产业化能力与市场影响力，我们认为特斯拉 Optimus 的推出有望拉开人形机器人产业化序幕。

人形机器人较其他服务机器人更容易被人们接受。参照“恐怖谷效应”，在中等程度偏上的逼真性以前，无论是静态仿真物还是动态仿真物，人们对它的好感程度是随逼真性的提高而增加。也就是说，中等偏上程度的仿真时最受人们欢迎的，最能够赢得受众。而随着逼真性向较高程度增强，人们的好感度会陡然下降。在“恐怖谷理论“第一段曲线上升部分，人类与人形机器人更容易产生情感上的交流。人形机器人在外形和行为设计上模仿人类，具有手部、足部、头部和躯干等，容易获得人类好感、亲近感并能满足情感认同。并且它们与人类接近程度越高，被接受和认可的程度就越高，具有人的外形是机器人成为人类伙伴并为人们带来乐趣的非常重要的因数。

从基础功能角度来看，人形机器人已初步具备产业化条件；从现状来看，人形机器人距离真正产业化仍有一定距离。一是缺少明确的具备刚需的应用场景；二是成本高企，产品性价比较低；三是实际应用场景中技术仍需完善，主要是人工智能仍不够智能、机器视觉在复杂场景下容易失败。
综合而言，尽管人形机器人距离真正实现产业化仍有诸多困难需要克服，我们仍十分期待特斯拉新一代 Optimus 人形机器人，若其能够明确市场需求，并且在成本控制和技术水平之间形成有效平衡，就有望实现商业化的落地和规模化的量产。

二、产业链视角：核心零部件重要性凸显

机器人核心零部件为伺服电机、减速机、控制系统、驱动器等。机器人产业链的上游主要为零部件供应商，核心零部件为伺服系统、减速器、控制系统等；产业链的中游为机器人本体提供商与集成供应商，主要负责机器人本体的生产，并根据不同的应有场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发。下游包括工业应用与服务应用，工业应用主要为汽车、电子、金属加工等产业，服务应用范围较广，主要从事维护保养、修理、运输、清洁、保安、救援、监护等工作。从目前特斯拉公布的应用范围来看，人形机器人为服务机器人的技术升级，涉及到自动驾驶、视觉导航、传感器技术等多种技术融合，机械产业链方面主要涉及到机器人的核心零部件（伺服电机、减速机、控制系统、驱动器等）与机器视觉等方面。

核心零部件占整机成本的 70%，机器代人趋势下核心零部件有望直接受益。从工业机器人的成本拆分来看，伺服系统/控制器/减速器/本体制造分别占机器人整机成本的25%/10%/35%/15%，其中核心零部件成本合计约占整机成本的 70%。而对服务机器人来说，除上游核心零部件外，算法（导航定位算法、识别类算法等）、智能交互等核心技术模块也将是主要成本，本体制造的价值量占比较低。特斯拉人形机器人将搭载公司的人工智能设备，包括自动驾驶相机（提供机器人视觉）、自动驾驶计算机（充当大脑和心脏），以及其他人工智能算法和工具。

机器人的核心技术包括感知模块、交互模块和运控模块。感知能力类似人的各类感官的作用，需要敏锐的传感系统，交互能力类似大脑反应，需要AI软件能力和强大的芯片，运动控制能力类似四肢协调能力，需要灵敏的关节能力。

2.1 重视减速器环节机会

特斯拉Optimus 将搭载约 40 个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成有望成为人形机器人大关节的主要动力组合，减速器需求空间将被打开。我们根据人形机器人关节自由度、承载要求与空间容量估算减速器数量，同时考虑部分关节可能使用直驱电机（舵机）、电缸等无减速器的技术路径。

（1）谐波减速器：据国盛证券预测，肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为 9~14 个，假设谐波均价为 1500 元，单台用量为 10 个，则单台机器人谐波减速器价值量约为 1.5 万元，100 万台人形机器人销量对应谐波需求量约为 1000 万个，对应市场规模 150 亿元。

（2）RV减速器：据国盛证券分析，人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备 RV减速器 2~4 个。假设均价为 3000 元，单台用量为 2 个，则单台机器人RV 减速器价值量约为 6000 元，100 万台人形机器人销量对应 RV 减速器需求量约为 200 万个，对应市场规模 60 亿元。

产能+成本优势明显，国产减速器厂商有望获得更大市场份额。工业机器人时代由海外厂商主导，国产替代趋势正逐步显现。

（1）谐波减速器技术较 RV 偏低，因此从技术上看对国产厂商而言更加易于突破，目前国产谐波减速器厂商已经开始进行国产替代，其中绿的谐波国内市占率已超过 20%。从技术上看，国产品牌减速比、输出转速、传动精度等已经和国外缩小差距，仅在传导效率上还需提升。

（2）RV 减速器构型复杂，长期以来全球市场格局高度集中，纳博特斯克占据全球 70%以上市场份额。近年来，伴随国产 RV 减速器的发展，纳博特斯克在中国的市场份额已低于全球水平，并呈下降趋势，根据高工机器人数据，2021 年双环传动的国内市场份额仅次于纳博特斯克。

目前国产谐波减速器替代趋势相对明显，国产 RV 减速器接受度正在提高。国产谐波减速器替代相对明显，目前已涌现如绿的、来福等优质厂商，2021 年仅绿的谐波已达到 25%的市场份额。RV减速器有较高的技术和投资门槛，龙头厂商纳博特斯克占据一半以上市场份额，剩余竞争格局较为分散，如双环传动、南通振康、中大力德等开始出现，其中双环传动占比最高，2021 年 RV 减速器市占率达 14%。

2.2 伺服系统：机器人的动力系统，工业领域市场规模近 300 亿元

伺服系统是能精确控制执行机构的自动控制系统，主要由伺服驱动器、伺服电机和编码器组成。使伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出量，随着输入量的任意变化而变化的自动控制系统，是工业自动化的关键零部件，是实现精准定位、精准运动的必要途径。伺服系统主要由伺服驱动器、伺服电机和编码器组成，编码器通常嵌入于伺服电机。

伺服系统由伺服驱动器发出信号给伺服电机驱动其转动，同时编码器将伺服电机的运动参数反馈给伺服驱动器，伺服驱动器再对信号进行汇总、分析、修正。整个工作过程通过闭环方式精确控制执行机构的位置、速度、转矩等输出变量。

（1）稀土磁材为重要原材料，下游应用覆盖广泛。伺服电机产业链涉及稀土磁材、电子原器件、伺服系统制造、机器人等。上游来看，伺服电机行业的上游主要是稀土磁材和电子零部件等其他材料，稀土磁材是伺服电机制造过程中必需的重要原材料。中游来看，除伺服电机制造以外，伺服系统还包括伺服驱动器制造以及数控系统研发等环节。下游来 看，伺服电机可以广泛应用于医疗器械、机器人制造、汽车制造和工业装备制造等领域，具备广阔的应用前景。

（2）伺服电机在控制精度、过载能力、速度响应等方面均优于步进电机，更适用于通用自动化和机器人领域。在数字控制的发展趋势下，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。

目前我国伺服供应商由国外品牌主导，国内企业处于成长阶段。根据 MIR数据统计，在 2020 年的伺服市场中，前三名仍被日系伺服品牌牢牢占据，合计占比达 40%，其中安川占比 11.3％，排名第一位，紧随其后的是松下（10.5%）和三菱（9.9%）。日台系厂商业绩普遍下滑；国内伺服企业增长迅速，以汇川、禾川技术和埃斯顿比较典型。

2.3 控制系统

控制系统相当于机器人的大脑，负责向机器发布和传递指令动作，控制机器人在工作中的运动位置、姿态和轨迹。典型的运动控制系统主要包括控制器、伺服系统和传感器三个部分，运动控制器向伺服系统发送指令，进而带动工作机械（负载）实现特定运动。同时，电机和机械系统的多种传感器经过信号处理将实时信息反馈给控制器，控制器进行实时调整，保证整个系统的稳定运转。

控制器的市场份额基本和机器人本体保持一致。相对于减速器而言，控制器市场集中度略低。以发那科、安川、库卡、ABB 为代表的四大家族普遍采用自产自用的生产模式，四大家族的控制器合计占据约 53%的市场份额，其中发那科占比为 16%，库卡占比为 14%，ABB 为 12%，安川为 11%。国内控制器份额约为 16%。

2.4 本体+视觉控制等外围：本体材料轻量化，传感技术或仍以视觉为主

（1）本体：轻量化的复合材料、金属材料为首选，对触感要求高的部位或采用硅胶

本体在整个机器人中属于辅助部分，主要起到支撑、连接各个关节的作用，在整个机器人成本占比中也是最低的，原因在于相比内部的核心部件，外部的损伤是较易于修复的。人形机器人本体在成本中比重要低于工业机器人。由于负载的要求，工业机器人的本体一般需要由铸铁、高强度钢制成。相比之下，人形机器人的本体一般采用密度更小的复合材料，或密度更小的金属材料，如铝硅、铝镁等，其密度比合金钢更小，但强度、支撑能力也能够满足负载的要求，关键是材质相对更软，可塑性更好。除此之外，有些机器人的本体也会采用碳纤维，在保证横端拉力的情况下，质量也较轻。而在手指等末端、对质感和触感要求较高的部位也会采用硅胶作为材料。

（2）传感：仍以视觉传感为主，或引入工业级双目/多目相机

与人相同的是，人形机器人也需要很多传感器。根据检测对象的不同，可以分为内部传感器、外部传感器。内部传感器一般用来检测机器人本身状态，多为检测位置和角度的传感器。
外部传感器一般用来检测机器人搜出环境状况，如物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器等。

从已经发布的几款人形机器人来看，视觉、语音、触觉、力觉、测距、姿态等需要基本都需要配备相应的传感器，传感器的数量少则十数个，多则上百个（如 Nao 机器人）。一般视觉传感多采用双目或多目的高清摄像头、立体摄像机，姿态传感器采用陀螺仪，探测器包括激光雷达、声纳、超音波感应器等，语音识别多以麦克风形式。

2.4 散热：风冷、散热器散热、导热材料+新兴散热解决方案

由于要面对大量信息，大量的动作，人形机器人运算量非常大，其所有的元件都在发热，因此，散热也是研制人形机器人需要解决的最重要问题之一。
在设计机器人时，通常需要通过各种软件的模拟来实现，尽可能让其少发热，或发热相对更集中、更易于散热，这就需要用到一些工程软件。此外，在散热方面，一般有风冷、液冷、散热器、导热材料等方式。

2.5 电池：三元锂电池或为主要解决方案

机器人的电池主要有镍氢电池、锂电池、铅酸蓄电池三类。其中，镍氢电池主要用于成本控制严格，不需要大容量和大电流放电、安全性要求较高的玩具机器人、扫地机器人等领域。
铅酸蓄电池技术较锂电池更为成熟，但由于比较笨重，移动不方便，基本用于不需要移动的机器人领域，由于污染较为严重，正在逐渐被锂电池取代。

锂电池主要应用于智能服务机器人、娱乐经纪机器人、探险排爆等特种用途机器人领域。一般，对于成本不敏感的机器人，切要求电池较轻、可提供大电流放电、保障长使用寿命的机器人一般会选择聚合物锂电池，如竞技机器人、特种机器人。

磷酸铁锂在不需要电池大电流放电、低温性能的 AI 服务机器人、工业较大型机器人领域应用较多。三元锂电池相比聚合物电池成本更低，且能量密度较磷酸铁锂电池更大，在机器人领域应用较为广泛，尤其是 18650 锂电池。

三、tesla bot产业链（国金证券梳理）

特斯拉bolt原型机将在今年9月30日现身。国金证券梳理的产业链图谱如下：

参考研报：

1.《国盛证券-机械设备行业点评：特斯拉人形机器人即将推出，相关产业链有望持续受益-220621》

2.《国盛证券-机械设备行业人形机器人深度二：TESLA BOT硬件拆解-220704》

3.《国金证券-机器人行业深度研究：机器人新纪元开启，Tesla Bot带来新猜想-220715》

4. 《东吴证券-自动化设备行业深度报告：人形机器人迎产业化机遇，建议关注核心零部件环节-220720》

5. 《广发证券-机械设备行业深度分析：人形机器人的场景、技术和产业化趋势-220728》

6. 《民生证券-机械行业深度报告：人形机器人，开启新长征-220728》

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